Wir beginnen unsere Tour in Essing. Bei der Kirche zweigen wir links in den "Burgweg" ab und folgen ihm bis zum Ende der Sackstraße. Hier gehen wir geradeaus auf den Waldweg und bleiben auf diesem bis zur Straße nach Randeck. Die Straße überqueren und nach ca. 100 m rechts in den Waldweg abbiegen. An seinem Ende geht es auf Treppen abwärts. Unten angekommen, wenden wir uns nach links, passieren die Teerstraße und folgen dem Hinweis Richtung Schulerloch. Entlang des Waldrands und über den Aufstiegsweg erreichen wir schließlich die Tropfsteinhöhle Schulerloch. Danach führt uns der Weg zunächst in Richtung Norden und beschreibt dann eine kleine Biegung. Wir wandern durch ein ruhiges Waldgebiet und biegen von der Forststraße links auf einen Waldweg ein. Nach ca. 400 m mündet dieser Weg in das Zieglertal. Hier halten wir uns rechts und kommen an der Obernederhöhle vorbei. Nach weiteren 400 m geht es links und nach ca. 30 m gleich wieder rechts am Hang entlang durch naturbelassenen Mischwald. So erreichen wir das Heldental und überqueren im Anschluss die Verbindungsstraße Kelheim - Ihrlerstein. Ein leichter Anstieg führt uns auf die Hangkante über den steil abfallenden Hängen des Altmühltals. Von hier aus haben wir einen herrlichen Blick auf Kelheim, den Main-Donau-Kanal und den Michelsberg mit der Befreiungshalle. Vom höchsten Punkt aus gehen wir steil über die Trockenrasenwiesen und vorbei an der Maria-Fels-Kapelle hinunter nach Kelheim. Von dort führt uns der Altmühltal-Panoramaweg wieder zurück zum Ausgangspunkt.
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