Entstehung der frühgotischen Anlage aus der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts.
1378 wurde die Pfarrei Altessing dem jungen Stift Neuessing einverleibt. Anfang des 17. Jahrhunderts musste Dekan Andreas Endresius "zur Sühne" an der Nord-Ost-Ecke des Friedhofes die St. Katharinenkapelle bauen. Diese wurde ab 1803 verkauft und in ein Wohnhaus umgebaut. 1709 Errichtung des eigenwilligen Kirchturmdaches auf dem romanischen Unterbau des Turmes mit der vierseitigen Barocklaterne als Abschluss. Um 1800 kaufte man den aus der abgebrochenen Kirche "Zum Hl. Blut" (Kelheim-Wöhrdplatz) stammenden Rokokoaltar, um den morschen, gotischen zu ersetzen.
Die Altessinger St. Martins Kirche befindet sich imitten des Freidhofes der heutigen Pfarrei Essing. Auf der Nordseite im Friedhof steht das Seelenhaus. Dem Kirchtrum angebaut ist auf der Nordseite die Sakristei. Der Hochaltar befindet sich im Kirchturm und die beiden Seitenaltäre im Langhaus davor.
Quellenangabe: MartikelR. S. 276-Fr.X.Mayer, Essing und das Schulerloch, VOI 1832, 133 ff.-derselbe, urkundliche Geschichte von Essing und Randeck, VO.V, 30 ff